工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類

       工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的分類
       (1) 程序控制系統(tǒng)：給每個(gè)自由度施加定規(guī)律的控制作用，機(jī)器人就可實(shí)現(xiàn)要求的空間軌跡；
       (2) 自適應(yīng)控制系統(tǒng)：當(dāng)外界條件變化時(shí)，為保證所要求的品質(zhì)或?yàn)榱穗S著經(jīng)驗(yàn)的積累而自行改善控制品質(zhì)，其過(guò)程是基于操作機(jī)的狀態(tài)和伺服誤差的觀察，再調(diào)整非線性模型的參數(shù)，直到誤差消失為止。這種系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)能隨時(shí)間和條件自動(dòng)改變；
       (3) 人工智能系統(tǒng)：事先無(wú)法編制運(yùn)動(dòng)程序，而是要求在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中根據(jù)所獲得的周圍狀態(tài)信息，實(shí)時(shí)確定控制作用；
       (4) 點(diǎn)位式：要求機(jī)器人準(zhǔn)確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無(wú)關(guān)；
       (5) 軌跡式：要求機(jī)器人按示教的軌跡和速度運(yùn)動(dòng)；
       (6) 控制總線：際標(biāo)準(zhǔn)總線控制系統(tǒng)。采用際標(biāo)準(zhǔn)總線作為控制系統(tǒng)的控制總線，如VME、MULTI-bus、STD-bus、PC-bus；
       (7) 自定義總線控制系統(tǒng)：由生產(chǎn)廠自行定義使用的總線作為控制系統(tǒng)總線；
       (8) 編程方式：物理設(shè)置編程系統(tǒng)。由操作者設(shè)置固定的限位開關(guān)，實(shí)現(xiàn)起動(dòng)，停車的程序操作，只能用于簡(jiǎn)單的拾起和放置作業(yè)；
       (9) 在線編程：通過(guò)人的示教來(lái)完成操作信息的記憶過(guò)程編程方式，包括直接示教模擬示教和示教盒示教；
       (10) 離線編程：不對(duì)實(shí)際作業(yè)的機(jī)器人直接示教，而是脫離實(shí)際作業(yè)環(huán)境，示教程序，通過(guò)使用高機(jī)器人，編程語(yǔ)言，遠(yuǎn)程式離線生成機(jī)器人作業(yè)軌跡。