工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成

       
       工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成
       (1) 控制計算機：控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機構(gòu)。般為微型機、微處理器有32位、64位等如奔騰系列CPU以及其他類型CPU；
       (2) 示教盒：示教機器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機交互操作，擁有自己獨立的CPU以及存儲單元，與主計算機之間以串行通信方式實現(xiàn)信息交互；
       (3) 操作面板：由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作；
       (4) 硬盤存儲器：儲存機器人工作程序的外圍存儲器；
       (5) 數(shù)字和模擬量輸入輸出：各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出；
       (6) 打印機接口：記錄需要輸出的各種信息；
       (7) 傳感器接口：用于信息的自動檢測，實現(xiàn)機器人柔順控制，般為力覺、觸覺和視覺傳感器；
       (8) 軸控制器：完成機器人各關(guān)節(jié)位置、速度和加速度控制；
       (9) 輔助設(shè)備控制：用于和機器人配合的輔助設(shè)備控制，如手爪變位器等；
       (10) 通信接口：實現(xiàn)機器人和其他設(shè)備的信息交換，般有串行接口、并行接口等；
       (11) 網(wǎng)絡(luò)接口：① Ethernet接口：可通過以太網(wǎng)實現(xiàn)數(shù)臺或單臺機器人的直接PC通信，數(shù)據(jù)傳輸速率高達10Mbit/s，可直接在PC上用windows庫函數(shù)進行應(yīng)用程序編程之后，支持TCP/IP通信協(xié)議，通過Ethernet接口將數(shù)據(jù)及程序裝入各個機器人控制器中；② Fieldbus接口：支持多種流行的現(xiàn)場總線規(guī)格，如Devicenet、ABRemoteI/O、Interbus-s、profibus-DP、M-NET等。