機器人編程的程序指令

 般常用的機器人指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。
這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從個位姿運動到另個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。
例如：
   MOVE #PICK！
表示機器人由關(guān)節(jié)插值運動到PICK所定義的位置。“！”表示位置變量已有自己的值。
MOVET <位置>，<手開度>
功能是生成關(guān)節(jié)插值運動使機器人到達位置變量所給定的位姿，運動中若手為伺服控制，則手由閉合改變到手開度變量給定的值。

又例如：
OPEN [<手開度>]
表示使機器人手爪打開到指定的開度。 控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。
其中GOTO、GOSUB實現(xiàn)程序的無條件轉(zhuǎn)移，而IF指令執(zhí)行有條件轉(zhuǎn)移。IF指令的格式為
IF <整型變量1> <關(guān)系式> <整型變量2> <關(guān)系式> THEN <標識符>
該指令比較兩個整型變量的值，如果關(guān)系狀態(tài)為真，程序轉(zhuǎn)到標識符指定的行去執(zhí)行，否則接著下行執(zhí)行。關(guān)系表達式有EQ(等于)、NE(不等于)、LT(小于)、GT(大于)、LE(小于或等于)及GE(大于或等于)。 其他指令包括REMARK及TYPE。