AGV從簡單搬運車到智能機器人

　　*早的自動搬運車，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上，體現了采用當時叫做無人搬運車的優(yōu)越性。但當時是有軌道引導的。到了20世紀50年代中期，1955年英國人首先去掉了地面上的導引軌道采用地板下埋線，組成了以電磁感應引導的簡易AGVS，1959年AGV用到倉庫自動化和工廠作業(yè)上。

 

 

　　60年代開始把計算機技術應用到AGV系統(tǒng)的管理和控制上，AGV系統(tǒng)從自動化倉庫進入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)及生產系統(tǒng)中，從而使AGV得到了迅速的發(fā)展。雖然AGV首先出現于美國，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應用，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運設備。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤的結構和尺寸，使得AGV制造廠不需要頻繁地根據用戶的要求改變自己的產品形式。

 

　　由于AGV的*效和靈活性，使得AGV系統(tǒng)在工業(yè)*進國家獲得了廣泛的應用。瑞典于1969年*次在物流系統(tǒng)中采用了AGV，1973年瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量采用AGV進行計算機控制裝配作業(yè)，70年代中期引入了單元化載荷搬運用于AGV，擴大了AGV的使用范圍，隨機裝置增加了許多功能，如附加工作臺、移載裝置、物流信息接收和轉換以及控制部件等。

 

　　1983年全歐洲有360個AGV系統(tǒng)共3900臺AGV在工作，而1985年所生產的AGV總臺數超過了10000臺;1985年美國擁有2100個AGV系統(tǒng)共有8199臺AGV，共有30多家AGV生產廠家;日本在1963年*次引進一臺AGV，1976年以后每年增加數十個AGV系統(tǒng)，目前已有神鋼電機、平田電機、住友重機等27個主要生產廠商，1981年銷售額達到了60億日元，1984年增加到150億日元，1985年上升到200億日元。

 

　　當今移動機器人的發(fā)展趨勢是逐步向智能化方向發(fā)展，也就是說當移動機器人要在復雜的未知環(huán)境中從事不可預料的行動時，就要求AGV不僅具有感知功能，而且還要具有一定的決策和規(guī)劃能力。這種具有視覺和觸覺的感知功能、并能自主地決定運動的移動機器人，即第三代智能移動機器人。

 

　　一般地說，智能機器人具有以下三個基本功能：任務理解功能、環(huán)境理解功能和行動規(guī)劃功能。智能機器人通過任務理解功能得到作業(yè)任務和行動目標，并且根據環(huán)境理解功能獲得關于環(huán)境初始條件及環(huán)境變化的信息，通過行動規(guī)劃功能自主地決策出達到目標的*優(yōu)行動方案。為了建立高智能系統(tǒng)，綜合各種方法是必須的，如傳統(tǒng)的人工智能技術、模糊系統(tǒng)、神經網絡、遺傳算法等。