柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備-裝配機器人

    裝配機器人已大量滲透到各個電器制造行業(yè)，（包括用電器，如電視機，錄音機，洗衣機等小型電機，汽車及其部件，計算器，玩具，機電產(chǎn)品及組件的裝配等方面。）

    柔性自動化裝配系統(tǒng)的核心設(shè)備就是裝配機器人，它由操作機，控制器，末端執(zhí)行器和傳感器系統(tǒng)組成，機器人的結(jié)構(gòu)類型有水平關(guān)節(jié)型，直角坐標性，多關(guān)節(jié)型和圓柱坐標型等；控制器般采用多CPU或多計算器系統(tǒng)，實現(xiàn)運動控制和運動編程；末端執(zhí)行器為適應(yīng)不同的裝配對象而設(shè)計成各種手爪和手腕等；傳感器系統(tǒng)又來獲取裝配機器人與環(huán)境和裝配對象之間相互用的信息。

    裝配機器人的大量作業(yè)是軸與孔的裝配，在軸與孔存在誤差的情況下進行裝配，需要機器人具有動作的柔順性。主動柔順性是根據(jù)傳感器反饋的信息調(diào)整機器人手部動作，而從動柔順心則利用不帶動力的機構(gòu)來控制手爪的運動以補償其位置誤差。